기아 레이[KIA Ra ~~

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연세대학교 글로벌 융합공학부 김시호 교수 지능형 자동차 조사실[Seamless Transportation Lab(STL)]에서는, 기아 레이[KIA Ray]에 조향 제어를 포함한 적응형 순항 제어[Adaptive Cruise Control(ACC) including Steering Control], 차선 유지 보조[Lane Keeping Assist(LKA)], 신호등 인식[Traffic Light Recnition을 적용했습니다. 본 조사실에서 조사 중인 자율 주행 자동차는 현재 자율 주행 Level 2수준이다.적응형 순항 제어(ACC)는 상시 동작합니다. 적응형 순항제어(ACC)는 평소에는 규정 속력을 유지하다 전방에 차량이 출현할 경우 그 차량의 속력에 맞춰 속력을 줄인다. 조타 제어까지 가능하고, 교차로에서 좌회전이나 우회전을 할 수 있을 것입니다. 적응형 순항제어(ACC)는 카메라와 LiDAR를 통해 전방의 차량을 인지하고 차량과 물체를 구분할 수 있습니다. 차량 이외의 정지된 물체에 대해서는 적응형 순항제어(ACC) 대신 자동긴급제동(AEB) 및 전방충돌경고(FCW)가 동작할 수 있습니다.차량 양옆에 차선이 있는 경우 차선유지보조(LKA)가 작동합니다. 본 조사실의 차선유지보조(LKA)는 GPS 방식이 아닌 카메라 방식이기 때문에 직진하는 소음에도 스티어링 휠이 미세하게 흔들리는 모습이다. (이 강철에 스티어링 휠의 흔들림에 관한 부분은 개선할 생각이다.) 영상이 실내의 모습만 보고 있으므로 외부에 설치된 신호의 모습이 촬영되지 않았지만, 신호의 인식(TLR)도 동작합니다. 신호등 인식(TLR)은 카메라를 이용한 방식으로 차량은 적색신호(정지), 화살표신호(좌회전), 녹색신호(직진)를 인식하여 달립니다. 이 강에 황색신호에 대한 대응부분을 보강할 것이다.

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연세대 글로벌융합공학부(글로벌융합기술원) 김시호교수 Seamless Transportation Lab (STL, 지능형 자동차조사실)https://sites.google.com/site/shihoyonsei/ 석사과정 석호